Ярослав родом з міста Борислав Львівської області. Закінчив місцеву школу №9, потім – Дрогобицьке професійно-технічне училище. У мирному житті працював будівельником і займався ремонтними роботами. У вільний час любив гуляти в лісі та збирати гриби.
З початком повномасштабного російського вторгнення чоловік приєднався до лав 6-ої окремої механізованої бригади Збройних Сил України. Був гранатометником. Згодом його прикомандирували до 72-ої ОМБр, у складі якої він боронив Донеччину.
«Тато був дуже близькою мені людиною, з якою можна поговорити на будь-які теми. Він був завжди життєрадісним, жартував здебільшого, ніколи не бачила його засмученим. Тато був завжди людиною слова. Мав добре серце», – розповіла Соломія Цеслів.
Посмертно солдат Гурко Я.І. нагороджений орденом «За мужність» ІІІ ступеня.
Поховали захисника у рідному місті.
В Ярослава залишилися дружина, двоє синів, донька, зять, онучка, інші рідні, друзі та побратими.
