Народився Борис у місті Ковель Волинської області. Після школи вступив до військового ліцею, а потім навчався у Львівській академії Сухопутних військ імені Гетьмана Петра Сагайдачного.
Захищав країну з 2014 року у складі 80-ї десантно-штурмової бригади. Повномасштабну війну зустрів на фронті у складі 82-ї окремої механізованої бригади. Був начальником штабу, заступником командира артилерійського дивізіону.
За свою службу офіцер мав низку нагород, а саме: орден Богдана Хмельницького ІІІ ступеня, відзнака Міністра оборони України – медаль «Хрест десантно-штурмових військ», нагрудний знак «Ветеран війни». Посмертно нагороджений орденом Богдана Хмельницького ІІ ступеня.
«Шкода, брате, що нам Бог дав тільки два з половиною роки земного життя після знайомства. Доленосне наше «до зустрічі». До зустрічі, брате!», – розповів волонтер та побратим Валентин Нинюк.
Поховали офіцера на алеї Почесних поховань міста Ковеля Волинської області.
У Бориса залишились батьки, сестра, син та кохана дівчина.
1 жовтня 2024 року на фасаді Ковельської ЗОШ №8 встановили меморіальну дошку на честь загиблого випускника.
Взвод 1013-го Волинського обласного ліцею імені Герої Небесної Сотні названо взводом імені Бориса Степанюка.
