Ярослав народився 18 березня 1998 року в селі Стави Київської області, де і жив. Протягом 2004 – 2015 років навчався у місцевій середній школі. У 2017 році опанував професію кухаря-кондитера в Білоцерківському вищому професійному училищі будівництва та сервісу. Працював у ТОВ «Укр Ландшафт Парк».
Був душею компанії. Любив співати та грати на гітарі. Але найбільшою його пристрастю були футбол і риболовля.
У липні 2024 року чоловіка призвали до лав ЗСУ. Після проходження курсу «Базової загальної військової підготовки» був нагороджений грамотою за високі показники у навчанні, розумну ініціативу, дисциплінованість і відповідальність. Служив гранатометником-розвідником розвідувального відділення розвідувального взводу розвідувальної роти 132-го окремого розвідувального батальйону.
«Я дуже дякую за те, що мала честь знати таку світлу людину, як Ярослав», – сказала його подруга Діана.
Посмертно Ярослава Майоренка відзначили орденом «За мужність» ІІІ ступеня. Також йому надали звання «Почесний громадянин Кагарличчини».
Поховали захисника на Центральному цвинтарі в рідному селі.
У нього залишились батьки і брат.
