Роман народився в місті Кремінна Луганської області. Жив на Волині. Здобув середню освіту у Володимирському ліцеї №1. Працював будівельником. Завжди проводив вільний час з доньками Богданою та Валерією. Колекціонував поштові марки.
У березні 2022 року чоловік долучився до лав Збройних Сил України. Служив у 14-й окремій механізованій бригаді імені князя Романа Великого. Був розвідником розвідувального взводу.
Посмертно Романа Самусенка нагородили орденом «За мужність» III ступеня та «Князівським хрестом Героя «Навіки в строю».
«Коханий чоловік, люблячий батько та найкращий син», – так описала воїна його дружина Ірина.
Поховали Романа на Алеї Слави цвинтаря в селі Федорівка на Волині.
Посмертно йому надали звання Почесного громадянина міста Володимир.
У захисника залишилися батьки, дружина і дві доньки.
