Тарас народився 21 листопада 1972 року в селі Чабанівка Хмельницької області. З 5 років жив у селі Музиківка на Херсонщині. Закінчив місцеву школу. Після строкової служби поїхав на заробітки за кордон. Повернувшись додому, працював на консервному заводі, у приватному садівництві, на концерні «Електромаш». З 2014 року виконував обов’язки санітара реанімобіля станції екстреної медичної допомоги. Він любив природу та обожнював котів.
У перший день повномасштабного вторгнення Тарас долучився до 124-ї окремої бригади територіальної оборони.
«Останній раз бачила чоловіка 26 лютого, розмовляла з ним 1 березня. Він подзвонив зранку та встиг промовити: «Ми на позиціях. Прощай!». А потім почалася стрільба. Тиждень ми сподівалися, що Тарас живий. Але коли побачила фото загиблих того дня бійців, які були поховані на кладовищі Геологів – надія вмерла. 7 квітня ми перепоховали його в Музиківці. З сином Артемом, якому тоді було 13 років, провезли тіло Тараса через кілька російських блокпостів», – розповіла дружина Олена. З Тарасом вона 22 роки прожила в цивільному шлюбі. Разом виховали двох синів. За кілька місяців до повномасштабного вторгнення Тарас запропонував Олені одружитися – вони так і не встигли цього зробити.
«Він був душею компанії, міг розвеселити й підтримати позитивний настрій. Дуже любив рослини. Бувало, вийду зранку у двір, а він стоїть і нюхає квіти. Постійно питав: «Чому ти не садиш троянди? Лілії є, піони є, а троянди де?». Нині все наше подвір'я засаджене трояндами. А у будинку живуть восьмеро котів. Двоє з них приблудилися після загибелі Тараса. Чоловік любив саме котів», – поділилася Олена.
Посмертно Тараса Воронцова нагородили орденом «За мужність» III ступеня та надали йому звання «Почесний громадянин Херсонської міської територіальної громади». На місці його загибелі встановили пам’ятний знак.
Поховали воїна в селі Музиківка Херсонської області.
У нього залишилися дружина та двоє синів.
