Ігор – уродженець селі Пилиповичі Київської області. Закінчив Бородянський професійний аграрний ліцей. Працював охоронником у бізнес-центрі «Лівобережний». У вільний час любив рибалити та збирати гриби. Був гарним майстром, власноруч зводив будинок для сім’ї. Брав участь в АТО.
З перших днів повномасштабного російського вторгнення чоловік став на захист рідної Київщини від ворога. Був стрільцем в одному з підрозділів Збройних Сил України.
Посмертно Ігор Ярошенко нагороджений медаллю «За оборону Бородянки».
«Мій тато загинув, щоб кожен з нас міг продовжувати своє життя. Його слова, коли він йшов воювати залишаться в памʼяті назавжди: «А хто, як не я, піде воювати, покажи мені когось…». Я вдячна йому», – поділилася донька загиблого.
Поховали Героя у рідному селі.
У нього залишилися дружина Тетяна, донька Ярослава, онучка Іванка, яка народилася після загибелі дідуся, а також рідні, друзі та близькі.