Руслан народився в селі Михайлівка Полтавської області. Після закінчення місцевої школи вступив до Карлівського професійно-технічного училища №50. Здобув фах слюсаря з ремонту автомобілів та електрогазозварника. Працював у Києві будівельником і зварником.
Під час повномасштабної війни, влітку 2022 року, Руслан долучився до лав Збройних Сил України. Служив у 210-му окремому штурмовому полку. Обіймав посаду старшого стрільця-оператора.
«Він був добрим, люблячим, завжди поруч. Його усмішка зігрівала навіть на відстані», – написала дружина Наталія.
Поховали воїна в селі Мартинівка на Полтавщині, де він жив із сім'єю.
У Руслана Грицаєнка залишилися дружина, син, донька, мати та брати.
