Тарас народився у місті Долина Івано-Франківської області. Був вихованцем Пласту. Ще з юнацтва захоплювався мистецтвом, був учасником крайового мистецького табору «Метаморфози». Закінчив Львівський державний коледж декоративного та ужиткового мистецтва імені Івана Труша та Львівську національну академію мистецтв. Займався музикою – грав на гітарі у гурті «Залізний хрест». Заснував у рідному місті школу айкідо та школу бойового гопака. Також був там тренером. Викладач і директор Долинської дитячої художньої школи.
З перших днів повномасштабного вторгнення Тарас вирушив до Києва, щоб приєднатися до лав Окремого загону спецпризначення «Азов» Національної гвардії України. Брав участь в обороні Київської області, а згодом поїхав на Донеччину – захищати Маріуполь. Загинув від вогнепального поранення. Пошуки тіла тривали пів року. У середині жовтня дружина Юлія повідомила, що опізнала тіло по татуюваннях, які сама набивала. 25 жовтня у Київському крематорії відбулася кремація останків.
«Героїчно в бою за Україну загинув наш «залізний брат» – Тарас Лаврів. Справжній патріот-україноцентрист, націоналіст і гідний син України! Дякуємо тобі, Брате, за те, що йшли пліч-о-пліч! Ти навіки в наших серцях! Співчуття родині та близьким... Вічна пам'ять Славному Лицарю», – написав фронтмен групи «Залізний хрест» Богдан Жила.
У Тарас залишилися мама, дружина та дві доньки.
