Денис народився в селищі Лугини Житомирської області, жив у місті Коростень. У 2019 році закінчив Буковинський державний медичний університет за спеціальністю «Лікарська справа». У 2021-му опанував професію лікаря в Національному університеті охорони здоровʼя України імені П. Л. Шупика. Працював у Коростенській центральній міській лікарні ортопедом-травматологом, постійно підвищував професійний рівень. Під час пандемії перейшов до інфекційного відділення. Поза роботою постійно займався кульовою стрільбою з пневматичної зброї, брав участь у чемпіонатах і постійно посідав призові місця.
З початком повномасштабної війни чоловік добровільно долучився до війська. У квітні 2022-го поповнив лави 95-ї окремої десантно-штурмової бригади ЗСУ. Служив на посаді старшого бойового медика.
«Денис був цілеспрямованим, самодостатнім, дуже добрим, розумним, наполегливим, мужнім. Він вірив у світле майбутнє України та ніколи не був байдужим до чужого горя. Побратими та його пацієнти у цивільному житті відгукуються про нього, як про надзвичайно кваліфікованого медика, який врятував сотні життів», – розповіла його мати Лариса.
Посмертно Дениса Рафальського нагородили орденом «За мужність» III ступеня.
Поховали військового у селі Літки на Житомирщині.
У нього залишилися мама, бабуся та дідусь.
