Роман народився і жив в селі Якимівці Тернопільської області. Закінчив Лановецьке професійно-технічне училище та опанував фах столяра. Але усе життя присвятив роботі із сільськогосподарською технікою. Після проходження строкової служби у 2010 році працював водієм с/г техніки у ПСП «ВЛАД». Вільний час присвячував сім’ї – дружині Марії, особливо любив бути із дітьми – Юрієм та Іриною.
У 2014-2015 роках брав участь в АТО у складі 24-ої окремої механізованої бригади ЗСУ. Був кулеметником. 25 лютого 2022-го знову пішов на фронт. Служив у 44-ій окремій артилерійській бригаді імені гетьмана Данила Апостола. Обіймав посаду водія самохідного артилерійського взводу самохідної артилерійської батареї самохідного артилерійського дивізіону.
«Рома був надзвичайно доброю людиною з гострим відчуттям справедливості. Любив рідну землю і все життя працював на ній. Ніколи не прагнув шукати кращого життя за кордоном, а вірив: все, що потрібно для щастя, є тут, в рідній Україні. З першого дня повномасштабної війни боронив рідну землю і до останнього подиху був відданий присязі. Рому цінували бойові побратими як професіонала і надійного товариша. Для родини і друзів він назавжди залишиться хорошим сином, люблячим чоловіком і татом, найкращим братом, вірним товаришем», – розповіла його рідна сестра Руслана.
Посмертно Яцков Роман Степанович нагороджений орденом «За мужність» ІІІ ступеня.
Похований воїн в рідному селі.
У Романа залишилися батьки, сестра, дружина, син і донька.
