Сергій народився в селі Новоселище Запорізької області. Закінчив Августинівську школу та вступив до Запорізького електротехнічного фахового коледжу Національного університету «Запорізька політехніка». Працював на «Запоріжсталі». Любив проводити час на природі та рибалити.
У 2014 році чоловік став на захист України під час АТО. Тоді служив снайпером. Після повномасштабного вторгнення захищав Україну в лавах 55-ї окремої артилерійської бригади «Запорізька Січ».
«Мій коханий був справжнім чоловіком, захисником. Поруч з ним було затишно і надійно. Я дякую йому, що він був поруч зі мною, і дуже його кохаю!», – розповіла дружина Тетяна.
«Військовий до останнього боровся за вільне майбутнє своєї сім'ї і всіх українців. Ціною свого життя визволяв окуповані села, не дозволяв ворогу пройти далі. Він віддав життя за цілісність та свободу нашої країни. Висловлюємо щирі співчуття родині Сергія. Він був добрим, чуйним, відданим, з іскрою в очах і серці. Друзі бачили в ньому душу компанії та надзвичайну силу духу», – повідомили в Широківській територіальній громаді, де проживав захисник.
«Брате, ми тебе не забудемо, я буду тебе пам'ятати як товариша, побратима та хорошу людину! Спочивай з миром, вічна шана та повага нашому Герою!» – написав побратим Сергія.
Сержант Степанюк посмертно нагороджений орденом «За мужність» ІІІ ступеня.
Поховали військовослужбовця у рідному селі.
У Сергія залишилися дружина, син, мама та сестра.
